假设在传感器网络中某些节点位置信息已知,我们可以通过某些手段来估算其他节点的位置信息,即节点定位。
因为要通过信标节点得到未知节点的位置信息,必须先确定信标节点到未知节点的距离,才能得到未知节点的位置信息。下面介绍的是基于测距的节点定位技术:
假如信标节点A位置已知为(x1,y1),节点B位置未知,要想求得B的位置,最简单的想法:假设B位置为(x,y),A到B的距离为d1,则有
d12=(x-x1)2+(y-y1)2
显然只根据一个方程这样是无法求得x和y的值,假若有两个信标节点呢?
这样一来的话又多了一个方程:d22=(x-x2)2+(y-y2)2,此时可以解得方程组得到x和y,但是此时x和y是有两组解的,无法唯一确定x和y的值,因此需要考虑再假如一个信标节点:
这样一来的话就可以唯一确定x和y的值了,最基本的定位思想就是这样。这里举的例子是采用距离,还可以采用角度。
一般情况最少需要知道未知节点和信标节点的三组距离或角度值,然后再通过位置估算法确定位置。
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